Sejarah celana yoga erat kaitannya dengan legging. Pada abad ke-14, legging pertama kali dikenakan oleh pria Skotlandia, terbuat dari kulit atau chainmail, dan berfungsi sebagai pakaian santai dan pakaian militer. Selama Renaisans, legging berevolusi menjadi legging modern yang kita kenal sekarang.
Pada abad ke-19, wanita mulai mengenakan legging, namun tetap menjadi busana yang didominasi pria. Evolusi modern yang sebenarnya dari legging terjadi pada tahun 1950 ketika Audrey Hepburn mengenakan celana capri hitam berpinggang tinggi-dalam film klasik *Sabrina*, sehingga memicu popularitas legging. Namun, legging awal ini kurang elastis dan sangat berbeda dengan celana yoga modern.
Pada tahun 1958, ahli kimia Amerika Joseph Schiffers menemukan spandeks. Dengan penemuan ini, pakaian wanita mulai menggunakan bahan ini, dan celana elastis yang pas dipromosikan di Amerika Serikat. Pada awal tahun 1980-an, dengan popularitas video aerobik, gaya pakaian ini menjadi tampilan standar bagi para gadis yang sedang berolahraga.
Pada tahun 1990-an, yoga merupakan salah satu bentuk olahraga yang paling populer. Pada tahun 1990-an, celana yoga pertama yang benar-benar praktis terbuat dari nilon dan Lycra diproduksi dan dipasarkan. Celana yoga ini pas seperti kulit kedua, menghilangkan kelembapan, dan memungkinkan untuk latihan peregangan, sehingga menjadi celana eksklusif untuk yoga.
